Многие владельцы квадрокоптеров от небезызвестной компании DJI рано или поздно сталкиваются с ошибкой «Compass Error. Move aircraft or calibrate compass» или ещё более худшего варианта «Compass Error. Exit GPS mode».
Рис.01 Compass Error. Exit GPS mode
В интернете полно изысканий на эту тему, при чём разной степени достоверности. Вот и мне пришлось погрузиться в решение данной проблемы.
Разобравшись с причинами возникновения сей беды и отыскав путь её устранения собрался написать данный пост, чтобы избавить других пользователей от долгих мучений и лишних денежных затрат.
У моего DJI Mavic Pro с регулярной периодичностью стала заявляться данная ошибка во время полёта, при чем на первый взгляд трудно было выявить закономерность её появления. В таком случае поведение квадрокоптера становилось непредсказуемым и сводилось к потере позиционирования в пространстве, завалу горизонта и в ограничении управления. Такая ситуация могла с лёгкостью привести к потере Мэйвика и последующему его крашу. Поэтому настоятельно не рекомендую с данной ошибкой выполнять полёты и приступить к немедленному устранению неисправности. А это именно неисправность и её необходимо устранить.
Давайте разберёмся в причинах возникновения данной ошибки.
«Compass Error» связана с изменением окружающего магнитного поля в сторону его увеличения, в следствие чего программа управления сигнализирует о неисправности и происходит выход системы управления из режима спутникового геопозиционирования со всеми вытекающими.
Для определения местоположения и перемещения в четырехмерном пространстве (x, y, z, время) в системе DJI Mavic Pro используются два компаса (компас №1 и компас №2), а также гироскоп и акселерометр.
Компас №1 расположен в задней части Мэйвика, он включает спутниковый приёмный модуль сигналов GPS/ГЛОНАСС, а компас №2 размещается в передней части и служит для измерения девиации окружающего магнитного поля.
Рис.02 Расположение компасов у DJI Mavic Pro
Программные средства коптера обрабатывают показания магнитной девиации, передаваемые со второго компаса.
Компасу Мэйвика требуется периодическая калибровка для того, чтобы привести магнитное поле окружающих его статических деталей к определенному среднему векторному значению и внести поправку в параметры работы навигационной системы. Здесь важно понимать, что в дальнейшем во время эксплуатации, Мэйвик не определяет степень намагниченности, а реагирует только на изменения окружающего статического магнитного фона, что меня, собственно, поначалу и смутило. В моем случае показатели находились в зелёной зоне, при этом система в полете продолжала сигнализировать о повышенном магнитном фоне.
Рис.03 Несмотря на намагниченность коптера его показатели находятся в зелёной зоне
Внимание! Теперь, собственно, причина, из-за которой появлялась «Compass Error. Exit GPS mode». Вспоминаем, что компас №2 вычисляет поправку для текущего состояния степени намагниченности статических элементов конструкции коптера и общей магнитной обстановки и запоминает значение поправки. В полёте квадрокоптер выдаёт «Compass Error» в момент поворота подвеса камеры! Так как его конструкция металлическая и он также намагничен, то при его вращении изменятся магнитный фон вокруг Мэйвика!
Наша задача – размагнить все металлические детали коптера.
В интернете пользователями предлагается несколько способов размагничивания квадрокоптера. Например, некоторые умельцы переделывают электромоторы аквариумных компрессоров.
Рис.04 Переделанный электромотор от аквариумного компрессора
Данный способ эффективен, но в кривых ручках он небезопасен. Можно наглухо убить ваш квадрик. Поэтому лишний раз подумайте и примите правильное решение.
Есть и другой способ. Предлагают для размагничивания использовать двухполюсный магнит.
Рис.05 Двухполюсный магнит
Не знаю как у других, но у меня ничего из этого не вышло. Поэтому данный способ смело отметаем.
Самым действенным решением является применение CFixer.
Рис.06 CFixer
Принцип его работы заключается в воздействии на микросхему компаса электромагнитным полем, изменяющимся во времени по специальному алгоритму.
Мне CFixer обошёлся в 2800 рублей. Выпускает его наша красноярская компания специально для размагничивания квадрокоптеров от компании DJI.
Запитывается прибор от аккумуляторной батареи, которая идёт в комплекте с квадрокоптером. К устройству Вам необходимо будет ещё приобрести кабель питания с соответствующим разъёмом (390 рублей).
Рис. 07 CFixer подключён к аккумулятору квадрокоптера
Процедура размагничивания очень проста. Поочередно размагничивайте компасы и все металлические детали, которые входят в конструкцию Вашего коптера. Для этого подключите CFixer к источнику питания, используя подходящий источник питания. Убедитесь, что световой индикатор CFixer начал светиться. Это означает, что CFixer готов к работе. Поднесите CFixer отверстием вплотную к компасу и нажмите кнопку. Прозвучит сигнал, индикатор начнёт мигать. Дождитесь повторного звукового сигнала, который будет свидетельствовать об окончании процесса размагничивания (обычно 5-7 секунд). При этом световой индикатор перестанет мигать. CFixer готов к работе снова. Для достижения лучшего эффекта рекомендую размагнитить все элементы дважды.
Рис.08 Размагничивание с помощью CFixer’а
После данной процедуры выполните калибровку компаса согласно инструкции.
Чтобы в дальнейшем не допускать случаев выхода из строя компаса нужно исключить запуски с капота автомобиля, полёты в радиусе 50 метров от высоковольтных линий электропередач, а также не храните рядом с магнитом, например, динамиком сабвуфера.
Красивых и безаварийных Вам полётов!
Комментарии: